目前市場上深度相機主要有：雙目相機、TOF、結構光方案。

雙目相機：

原理：基于視差原理并利用成像設備 從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息。

優點：便宜；分辨率高；幀率高；

缺點：對立體匹配算法要求高，需要很大的計算量；不適合紋理少的場景；

TOF：

原理：TOF 系統實際是一種激光雷達系統，可從發射器向對象發射光脈沖，接收器則可通過計算光脈沖從發射器到對象，再以像素格式返回到接收器的運行時間來確定被測量對象的距離。

優點：測量的精準度和穩定性較好；受環境影響小，抗干擾性能好；視角更寬；實時性更高

缺點：成本高，分辨率低

結構光方案：

原理：將具有一定結構特征的光線投射到被拍攝物體上，再由專門的紅外攝像頭進行采集；

優點：資源消耗小，成本低，在一定范圍內精度高。

缺點：容易受到環境光影響；遠距離測量效果比較差；

1.雙目匹配3D成像原理

雙目主要是依賴匹配算法

   2.結構光成像

     點結構光

這個對應的參數，首先得求解 兩個角度和一個基線的距離。

     線結構光相對熟悉了，就不說了；

     光編碼成像原理

這個之前一直有聽說過，但沒怎么了解過。

原理：投影一個面到物體，接收相機通過圖案編碼識別出是投影儀哪個角度的“射線”，并計算距離。感覺這種角度的說法有點像點的意思。

TOF

原理