我們談到3D視覺應用方案，首先，我們需要先了解光學測量的分類和它的原理。

光學測量分為兩種測距法，一種是主動，一種是被動。主動測距方法是需要用特定的、人主動去控制光源以及聲源，對被測物體進行照射，我們依據物體的表面反射特性、光學和聲學特性來獲得被測物體的三維信息。主動測距方法主要分為三種：（1）結構光法（2）三角測距法（3）飛行時間法；被動測距方法主要為雙目立體視覺測量。

1、主動測距法

（1）結構光法：將各種模式的線結構投影到被測物體上，通過被測物體反射回來的光柵和參考光柵之間的幾何關系，通過分析可以得出每一個被測點之間的高度差和深度信息。

線結構光測量原理圖

（2）三角測距法：在光學三角原理基礎上，我們依據物體、光源以及檢測器三者之間的幾何成像關系來確定空間物體各點的三維坐標。

基于激光三角法測量簡圖

（3）飛行時間法（ToF）：將脈沖激光信號照射在物體的表面，反射信號沿幾乎相同路徑反向傳至接收器，利用發射和接收脈沖激光信號的時間差可實現被測量表面每個像素的距離測量。

飛行時間（ToF）深度測量法的原理示意圖

2、被動測距法

   被動測距：輻射源設置不需要人主動去設置，它是通過自然光照下的二維圖像來重建景物的三維信息，它的特點：成本低、實現方式比較靈活、有較強的適應性。

                          單目視覺測量示意圖                雙目立體視覺測量示意圖