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單目結構光參數法

單目的結構光標定一般有兩種方法：1、將投影儀當做逆相機，2、投影儀建模為新的模型，我們先介紹第二種。

該方法將投影儀建模為新的模型（逆向針孔模型），直接將投影儀的標定簡化為8個未知參數的標定，具體標定步驟如下：

1、按照合適的角度固定好相機和投影儀，標定過程中保證兩者相對靜止
2、準備好標定板，可以使用打印的標定板，也可以使用陶瓷標定板
3、投影儀關閉，相機拍攝標定板圖片
4、投影儀投射多頻相移圖片（僅投射y方向條紋），相機同時進行拍攝
5、改變系統相對標定板的位姿，重復步驟3\4，拍攝>15組數據
6、使用拍攝的標定板圖片進行相機標定，獲得相機內外參，并保存每個標定板的角點位置信息








標定模型如下所示：

                                                           圖1 標定模型 
其中：
  • OXYZ：參考坐標系，根據投影裝置建立的：
    1）OXY平面平行于投影面
    2）Y軸平行于光柵條紋
    3）Z軸經過投影中心Op

  • P'：物點P在OXY平面上的投影
  • P''：P'在OXY平面的X軸上的投影
  • D: Op與OXY平面的交點
  • D''：D在OXY平面的X軸上的投影

具體方法：



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網站編輯：小優智能科技有限公司 發布時間：Apr 21,2021
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