在3D機器人視覺工作流程中，3D相機通常是促進對象建模的必不可少的步驟。它們可以收集形狀數據，有時還可以根據3D掃描儀收集外觀(例如顏色)數據。因此，3D掃描可增強設計過程，加快并減少數據收集中的錯誤，還可以節省時間和金錢。

3D掃描可以基于不同的技術，每種技術都有自己的優勢和局限性。在本文中，我們探討了用于3D機器人視覺相機的兩種主要技術，即激光三角測量和結構光相機。那么，激光相機與結構光相機相比如何?最重要的是，您應該為項目選擇哪一個?
 

激光相機：技術，優點和局限性

激光相機基于三角測量，可精確捕獲3D形狀(數百萬個點)。更精確地說，它們的工作原理是將激光點或激光線投射到物體上，然后用傳感器捕獲其反射。由于傳感器的位置與激光源的距離已知，因此可以通過計算激光的反射角來進行精確的點測量。有了掃描儀到物體的距離的知識，掃描硬件就可以繪制物體的表面，從而記錄3D掃描。
 

這種方法稱為三角剖分，因為激光點(或線)，傳感器和激光發射器形成一個三角形，如下圖所示。市場上有許多不同類型的激光掃描儀，您可以在手持設備，臺式設備或專業 /工業設備之間進行選擇。關鍵是它們可以在短距離內工作。 激光還有一個強大的優點是可以在狹窄的波長范圍內引導強光，因此它們幾乎可以在任何環境下保持良好穩定的工作。
                                                

激光三角測量技術的優勢在于其分辨率和準確性。當談到準確性時，它大約是幾十微米。但是，您應注意，要掃描的表面的屬性會影響掃描過程。因此，對于該技術而言，非常光澤或透明的表面可能存在問題。
 

結構光相機：技術，優勢和局限性

   如今，許多用于3D相機的手持式3D掃描儀都使用結構光技術。該技術也使用三角三角測量法，但是通過將光的圖案投射到要掃描的對象而不是激光線(或點)上來工作。小優智能研發的動態結構光3D相機將圖案投影到物體上，一個或多個傳感器(或相機)與投影儀略有偏移，它們會觀察光的圖案形狀并計算視野中每個點的距離。光的圖案通常由一系列條紋組成。

小優專有的基于MEMS結構光3D相機方案

結構光技術的好處是掃描速度快。可以在大約0.2秒鐘內完成掃描，并且掃描面積也很大。就像激光掃描儀一樣，結構化光掃描儀也非常精確并且具有高分辨率。
 

結構光相機的缺點之一是它們對給定環境中的光照條件敏感。